基于分解的摩擦補(bǔ)償研究.pdf

1、 航空航天技術(shù)和艦船導(dǎo)航技術(shù)的迅猛發(fā)展，對(duì)導(dǎo)航制導(dǎo)設(shè)備性能及精度的要求不斷提高，進(jìn)行系統(tǒng)的摩擦分析及補(bǔ)償研究對(duì)于設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且性能優(yōu)良的系統(tǒng)具有重要的應(yīng)用價(jià)值。 通過(guò)對(duì)幾種經(jīng)典摩擦模型的深入分析，本文研究了摩擦對(duì)系統(tǒng)的影響，針對(duì)摩擦補(bǔ)償進(jìn)行了研究分析。以陀螺漂移測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)為對(duì)象，推導(dǎo)了包括摩擦力矩在內(nèi)的轉(zhuǎn)臺(tái)無(wú)刷直流力矩電機(jī)的模型，并分析了其特點(diǎn)。文章中，將非線性摩擦模型對(duì)于其參數(shù)進(jìn)行線性化并得出動(dòng)力學(xué)方程。提出了一個(gè)基于分解

2、的控制設(shè)計(jì)方案并合成了摩擦補(bǔ)償方案。 基于分解的摩擦補(bǔ)償器能夠用最合適的控制方法來(lái)補(bǔ)償每個(gè)類型的摩擦。具有未知但恒定的參數(shù)的未建模摩擦由自適應(yīng)來(lái)進(jìn)行補(bǔ)償，而模型參數(shù)變化的摩擦及非參數(shù)未建模摩擦由魯棒補(bǔ)償器來(lái)進(jìn)行補(bǔ)償。幾種補(bǔ)償器結(jié)合起來(lái)構(gòu)成了總的補(bǔ)償方案。自適應(yīng)和魯棒補(bǔ)償器在補(bǔ)償模型不確定性的影響上互相取長(zhǎng)補(bǔ)短。 文中應(yīng)用了兩種控制方案。第一種方案基于摩擦模型的參數(shù)不精確已知但是為常值。在第二種方案中，考慮了可變參數(shù)摩擦模