神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制方法進(jìn)行摩擦補(bǔ)償?shù)姆抡嫜芯?pdf

1、摩擦是一種復(fù)雜的、非線性的、具有不確定性的自然現(xiàn)象。在現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械系統(tǒng)中，摩擦的存在往往會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)出現(xiàn)低速爬行、極限環(huán)或振蕩等想象。所以，在機(jī)械系統(tǒng)的控制中，摩擦補(bǔ)償就成為了一種常見的控制策略。而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有萬能逼近特性，恰恰適合對(duì)摩擦這種復(fù)雜非線性的不確定現(xiàn)象加以補(bǔ)償。本論文以自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為補(bǔ)償控制機(jī)構(gòu)，對(duì)不同機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同摩擦模型進(jìn)行了仿真研究。
　　本論文首先詳細(xì)介紹了摩擦現(xiàn)象的數(shù)學(xué)模型。接著對(duì)自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其逼近特性加

2、以介紹。然后分別以轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)、二自由度機(jī)械臂系統(tǒng)和液壓伺服系統(tǒng)為研究對(duì)象，介紹了它們各自的數(shù)學(xué)模型和控制策略，并進(jìn)行仿真研究。
　　在轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)的研究中，首先分析了轉(zhuǎn)臺(tái)的數(shù)學(xué)模型；然后依據(jù)模型對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)進(jìn)行了控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，利用自適應(yīng)小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近特性設(shè)計(jì)了在線摩擦補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，并與傳統(tǒng)的PD控制器結(jié)合構(gòu)成系統(tǒng)的控制器，而且還證明了控制結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性；最后通過引入靜態(tài)摩擦模型作為被補(bǔ)償對(duì)象對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)進(jìn)行了仿真研究。
　　

3、在二自由度機(jī)械臂系統(tǒng)的研究中，首先介紹了機(jī)械臂控制的基本策略，并分析了二自由度機(jī)械臂的數(shù)學(xué)模型；然后以機(jī)械臂模型為基礎(chǔ)，利用機(jī)械臂的控制策略設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)，利用擴(kuò)展的兩層前向自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近特性設(shè)計(jì)了在線摩擦補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，與PD控制器相結(jié)合構(gòu)成了系統(tǒng)的控制器，并證明了所設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性；最后通過引入動(dòng)態(tài)摩擦模型作為被補(bǔ)償對(duì)象對(duì)二自由度機(jī)械手系統(tǒng)進(jìn)行了仿真研究。
　　在液壓伺服系統(tǒng)的研究中，首先介紹了液壓缸執(zhí)行機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型；