基于分?jǐn)?shù)階滑模變結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和傳感器技術(shù)的飛速發(fā)展，控制技術(shù)也從傳統(tǒng)方式發(fā)展到了網(wǎng)絡(luò)控制方式。因網(wǎng)絡(luò)控制具有系統(tǒng)布線少、易于擴(kuò)展、實(shí)現(xiàn)成本低和能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程控制等優(yōu)點(diǎn)，受到了控制界的關(guān)注，并廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)、航空航天以及遠(yuǎn)程操作等諸多領(lǐng)域。然而，網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)模型的建立，以及針對(duì)該系統(tǒng)中出現(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時(shí)延的控制等新問(wèn)題成了目前控制界的研究熱點(diǎn)。
　　論文主要研究?jī)?nèi)容與創(chuàng)新:
　　(1)在介紹網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)產(chǎn)生的背景及其優(yōu)勢(shì)的基礎(chǔ)上，對(duì)國(guó)內(nèi)

2、外網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀做了詳細(xì)的綜述，并從中總結(jié)出本文主要的研究方向。
　　(2)研究了網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中時(shí)延的組成、時(shí)延時(shí)序以及時(shí)延對(duì)控制系統(tǒng)產(chǎn)生的影響;重點(diǎn)討論了兩種節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的工作原理和在不同節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)方式下對(duì)系統(tǒng)性能的影響;分析了生產(chǎn)中常見的三種控制網(wǎng)絡(luò)對(duì)系統(tǒng)性能的影響;通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)的方式設(shè)置不同的數(shù)據(jù)包丟失率來(lái)研究其對(duì)網(wǎng)絡(luò)性能的影響。
　　(3)針對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)建模的問(wèn)題，采用狀態(tài)反饋方法來(lái)建立網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的模型，并對(duì)其

3、穩(wěn)定性進(jìn)行了分析。對(duì)同時(shí)存在數(shù)據(jù)包丟失和誘導(dǎo)時(shí)延的控制網(wǎng)絡(luò)，在分別分析單包傳輸和多包傳輸方式的基礎(chǔ)上對(duì)其建立了模型，然后分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
　　(4)研究了滑模變結(jié)構(gòu)控制的設(shè)計(jì)方法，采用滑模變結(jié)構(gòu)理論設(shè)計(jì)了具有時(shí)延補(bǔ)償?shù)幕？刂泼妫?duì)一級(jí)旋轉(zhuǎn)倒立擺模型設(shè)計(jì)了滑模控制器。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)，與LQR控制方法相比較，該方法對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的控制效果較好。
　　(5)針對(duì)利用滑模變結(jié)構(gòu)控制方法對(duì)倒立擺的控制中出現(xiàn)的抖動(dòng)和穩(wěn)態(tài)誤差問(wèn)題，提出