基于超聲波傳感器的模糊避障算法仿真.pdf

1、人工智能及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，使自主移動(dòng)機(jī)器人越來越受到各國研究者的重視，而如何實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的安全自主避障成為研究的熱點(diǎn)問題。本文在傳統(tǒng)基于超聲波傳感器的機(jī)器人避障算法研究基礎(chǔ)上，針對其存在的安全性和自主性等方面的問題，提出了一種基于改進(jìn)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的具有高自主性和高安全性的避障控制算法。本文首先在建立并分析全向移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型及動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了結(jié)合改進(jìn)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的全向移動(dòng)機(jī)器人自主學(xué)習(xí)算法的避障控制器。該改進(jìn)后的避

2、障模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法充分利用了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自主學(xué)習(xí)機(jī)制，大幅提高了全向移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)避障的自主性和安全性;同時(shí)，通過對算法復(fù)雜度的改進(jìn)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化調(diào)整，給出了四層架構(gòu)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)避障控制器，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)特點(diǎn)自主生成模糊控制規(guī)則，使算法能在保證控制精度的前提下，有效地提高算法運(yùn)行的實(shí)時(shí)性，從而有利于算法在實(shí)際系統(tǒng)中進(jìn)行實(shí)時(shí)控制應(yīng)用。
　　本文重點(diǎn)對所提出的改進(jìn)模糊避障控制算法在Matlab環(huán)境下進(jìn)行了仿真，建立了改