基于模糊控制超聲波避障算法的巡檢機(jī)器人研究與設(shè)計(jì).pdf_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩66頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、核電站內(nèi)的輻射會(huì)給工作人員帶來(lái)顯性或者隱性的健康影響,因此用機(jī)器人來(lái)代替工作人員從事相關(guān)的巡檢、探測(cè)成為一種趨勢(shì)。在現(xiàn)有的人工智能技術(shù)水平下,巡檢機(jī)器人還無(wú)法在像核電站這樣的復(fù)雜環(huán)境中完全自主工作,因此研究具有人機(jī)交互接口的遙操作巡檢機(jī)器人是一種比較現(xiàn)實(shí)的選擇。為了提高工作效率,巡檢機(jī)器人還應(yīng)具有一定自主工作能力,如自主避障等。因此具有一定自主工作能力的遙操作巡檢機(jī)器人具有重要的應(yīng)用前景。
  本文設(shè)計(jì)了一種能夠?qū)崿F(xiàn)爬樓梯的履帶式

2、巡檢機(jī)器人,基于模糊控制算法該機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)自主避障,通過(guò)WIFI通信模塊及人機(jī)交互界面可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。
  在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)上,選擇前端傾斜式履帶結(jié)構(gòu),選擇RE35直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng),通過(guò)左右兩驅(qū)動(dòng)輪的速度差實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng);在硬件電路設(shè)計(jì)上,采用模塊化設(shè)計(jì)方法,設(shè)計(jì)了基于STM32的主控制器,電源,電機(jī)驅(qū)動(dòng),通信以及各種檢測(cè)模塊。
  其次,設(shè)計(jì)了基于模糊控制的超聲波避障算法實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人自主避障。分析巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

3、模型,得出機(jī)器人轉(zhuǎn)彎角度和兩驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速關(guān)系,采用六個(gè)超聲波傳感器構(gòu)成超聲波陣列檢測(cè)障礙物相對(duì)位置,并進(jìn)行超聲波測(cè)距誤差補(bǔ)償,使得處理后的測(cè)距誤差在1 cm的范圍內(nèi)。基于模糊控制算法,將六個(gè)超聲波的方位信息和測(cè)得的障礙物距離信息融合作為模糊控制器的輸入,經(jīng)模糊推理得到機(jī)器人兩驅(qū)動(dòng)輪的速度給定值,最后采用PID控制算法實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人避障。
  論文進(jìn)行了仿真和實(shí)際實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,當(dāng)有單個(gè)和多個(gè)障礙物時(shí),巡檢機(jī)器人能夠自主檢測(cè)出障礙

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論