基于多超聲波傳感器的移動(dòng)機(jī)器人避障系統(tǒng).pdf

1、隨著電子化、自動(dòng)化、信息化、智能化等領(lǐng)域的發(fā)展，特別是近年來(lái)現(xiàn)代通信技術(shù)和智能化信息處理技術(shù)得迅猛發(fā)展，使得自主式移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)已達(dá)到或部分接近使用化的程度。本文對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究，建立了一種移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，在此平臺(tái)上進(jìn)行了移動(dòng)機(jī)器人避障系統(tǒng)的研究。 論文綜述了國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展和研究現(xiàn)狀，以及目前移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的主要研究?jī)?nèi)容。結(jié)合我們?cè)O(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人，提出了混合式體系結(jié)構(gòu)，并且進(jìn)行了體系結(jié)構(gòu)的具體實(shí)

2、現(xiàn)。 論文分析了移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了四輪的移動(dòng)配置方式：左右兩側(cè)安裝驅(qū)動(dòng)輪，前后各裝有一個(gè)平衡輪可以實(shí)現(xiàn)零半徑自轉(zhuǎn)。采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。 論文分析了超聲波傳感器的工作原理、工作特性和探測(cè)盲區(qū)，設(shè)計(jì)了由AT89C51單片機(jī)和Polaroid6500驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成的超聲波傳感器測(cè)距系統(tǒng)，進(jìn)行了測(cè)距試驗(yàn)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了驗(yàn)證。 設(shè)計(jì)了相鄰傳感器之間的中心角為20度，探測(cè)范圍為130度，由六個(gè)超聲波傳感器構(gòu)成的避