基于機(jī)器視覺的移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、目前機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域已得到廣泛應(yīng)用，相對(duì)于工業(yè)確定性環(huán)境，移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械臂在不確定性環(huán)境下的應(yīng)用研究尚未成熟。由于涉及視覺處理、實(shí)時(shí)控制、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)等多學(xué)科領(lǐng)域，基于機(jī)器視覺的機(jī)械臂控制研究仍是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的難點(diǎn)之一。
　　本文面向RoboCup機(jī)器人救援組比賽環(huán)境，以單目攝像機(jī)為視覺傳感器，針對(duì)機(jī)械臂快速準(zhǔn)確抓取物體的需求，對(duì)機(jī)械臂半自主抓取涉及的視覺測(cè)距、目標(biāo)檢測(cè)跟蹤、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等問題進(jìn)行了研究，實(shí)現(xiàn)了基于單目視覺的

2、移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械臂控制系統(tǒng)。
　　本文首先對(duì)機(jī)械臂控制系統(tǒng)進(jìn)行整體方案設(shè)計(jì)，然后基于攝像機(jī)成像模型，使用攝像機(jī)傳統(tǒng)標(biāo)定法對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定;通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了單目視覺測(cè)距的可行性;采用粒子濾波算法實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確的目標(biāo)跟蹤;根據(jù)機(jī)械臂構(gòu)型采用D-H表示法進(jìn)行坐標(biāo)關(guān)系描述及正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，并在關(guān)節(jié)空間完成機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。
　　本文在Ubuntu和ROS平臺(tái)下搭建控制系統(tǒng)軟件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，編寫模塊化多線程的機(jī)械臂遠(yuǎn)程決策和本地控制軟件。最后完成