輪式與六桿機構復合移動機器人機械系統(tǒng)研究.pdf

1、機器人系統(tǒng)主要包括機械和控制兩個子系統(tǒng)，其中機械系統(tǒng)是整個機器人的基礎，它為研究更高層次的機器人控制理論與方法提供實驗平臺。 本文提出了采用一種新型輪式與六桿機構復合的移動機器人，并進行了機械系統(tǒng)的設計。 首先通過深入分析國內外移動機器人整機系統(tǒng)和移動機構的研究概況及趨勢，結合本課題所研究的機器人的功能，提出一種新型的輪與六桿機構復合的移動機構作為機器人的基本構型，并在此基礎上設計了移動機器人的整體結構。就輪式、腿式兩種

2、運動模式下所需的驅動電機的功率進行了計算，建立了機器人的運動學模型，進行運動學分許，計算各種步態(tài)下機器人的位姿、速度、加速度等主要性能。 然后應用虛擬樣機技術分析了機器人虛擬樣機技術的關鍵和難點；對機器人輪式運動步態(tài)進行了動力學建模，對腿式運動步態(tài)進行了運動的穩(wěn)定性分析：在此基礎上對機器人進行簡易建模，并對虛擬樣機進行了運動仿真。 通過理論分析和運動仿真，對機器人的主要零部件進行了選型和設計。利用Pro/E對整個機器人系