基于雙機器人協(xié)同的自動鉆鉚終端器及其自動供釘裝置的設計與研究.pdf

1、國外航空制造業(yè)對自動鉆鉚技術的研究和應用日漸成熟，并且向著包含機器人、專用柔性工裝的柔性自動化裝配系統(tǒng)方向發(fā)展，而國內(nèi)的自動化鉆鉚主要應用于某些國外飛機部件轉包生產(chǎn)中，且技術水平普遍較低，所采用的設備幾乎全部是進口國外相對比較落后的自動鉆鉚機。為此，本人所在團隊提出了一種用于大型飛機壁板零部件裝配的雙機器人協(xié)同鉆鉚系統(tǒng)。作為這一大型裝配系統(tǒng)的前期研究，本文研究的重點是機器人鉆鉚終端器，以及其配套的供釘裝置。
　　 綜述了國內(nèi)外自

2、動鉆鉚技術及其裝備的應用現(xiàn)狀。在分析大型飛機機身側壁板結構特點及主要零件的連接方式的基礎上，介紹了雙機器人協(xié)同自動鉆鉚系統(tǒng)及其各個組成部分，并制訂了雙機器人自動鉆鉚裝配壁板組件的工藝流程。
　　 在明確機器人鉆鉚終端執(zhí)行器功能及工藝過程的前提下，研究了一種一體化的終端執(zhí)行器及其鉚釘插送頂緊裝置的結構方案，并通過試制簡化的終端執(zhí)行機構進行多項試驗，分別驗證基于機器人進行自動鉆孔、頂緊、輔助鉚接以及完成孔軸配合裝配的可行性，獲取的優(yōu)

3、化工藝參數(shù)為一體化鉆鉚工裝的進一步設計與優(yōu)化提供了重要依據(jù)。
　　 對壁板裝配所用鉚釘進行具體分析，詳細歸納了自動供釘裝置的功能需求和設計條件，提出一種包括定向整理、隔料分離和鉚釘輸送三個模塊的方案，針對每個功能模塊，提出了多個可行方案并進行分析比較和選優(yōu)，最后對選定方案的具體結構進行設計。
　　 分析了鉚釘自動供應時的運動過程，根據(jù)參數(shù)估算了平均供釘速度，設計了剛性軌道的長度、傾角及截面形狀并計算出鉚釘進入隔料器時的速