雙機(jī)器人自動(dòng)制孔系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人自動(dòng)制孔技術(shù)憑借其成本低、自動(dòng)化程度高以及加工范圍廣等優(yōu)勢，在航空制造領(lǐng)域得到了越來越多的應(yīng)用。為了保證機(jī)器人自動(dòng)化制孔系統(tǒng)的精確運(yùn)行，要建立相應(yīng)的坐標(biāo)系系統(tǒng)，確定機(jī)器人基坐標(biāo)系與末端工具坐標(biāo)系的相對位置關(guān)系，以及機(jī)器人與工件相對位置關(guān)系。由于坐標(biāo)系建立過程以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程都不可避免的存在誤差，直接使用理論位置進(jìn)行制孔加工作業(yè)往往無法達(dá)到飛機(jī)零件的孔位精度要求。所以在進(jìn)行制孔加工作業(yè)之前，要對機(jī)器人制孔系統(tǒng)的定位誤差進(jìn)行補(bǔ)償。<

2、br>　　本文首先介紹了國內(nèi)外機(jī)器人自動(dòng)化制孔技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，并以其中的定位精度問題為研究對象，闡述了本文的研究背景和意義，給出了本文的主要研究內(nèi)容。
　　對本文涉及的雙機(jī)器人自動(dòng)化制孔設(shè)備，從加工對象、專用定位工裝、擴(kuò)展第七軸移動(dòng)平臺、工業(yè)機(jī)器人、多功能末端執(zhí)行器、離線編程系統(tǒng)以及空間測量技術(shù)等方面進(jìn)行了分析介紹。根據(jù)自動(dòng)制孔系統(tǒng)的工作原理與定位需要求，闡明了坐標(biāo)系系統(tǒng)的主要組成部分及其建立方式。對于其中的關(guān)鍵問題，如機(jī)器人手眼

3、標(biāo)定問題，進(jìn)行了進(jìn)一步的分析，并根據(jù)本文末端執(zhí)行器的特殊結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了專用的手眼標(biāo)定裝置。還以此為基礎(chǔ)，提出了基于機(jī)器人視覺測量系統(tǒng)的雙機(jī)器人基坐標(biāo)系標(biāo)定方法，為下一步雙機(jī)器人協(xié)同工作提供了條件。
　　為了提高機(jī)器人自動(dòng)制孔系統(tǒng)的絕對定位精度，本文采用了基于數(shù)據(jù)的孔位修正方法。根據(jù)現(xiàn)場采集的測量數(shù)據(jù)，建立BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的孔位修正模型。通過測量加工區(qū)域邊緣基準(zhǔn)孔，修正加工孔的位置信息。
　　通過鈦、鋁疊層制孔試驗(yàn)，對自動(dòng)制孔系統(tǒng)的