基于精度補(bǔ)償應(yīng)用的機(jī)器人柔性自動(dòng)鉆鉚集成控制技術(shù).pdf

1、在當(dāng)前工業(yè)4.0的大背景下，機(jī)器人在航空制造領(lǐng)域的大規(guī)模應(yīng)用已是大勢(shì)所趨，而制孔和鉚接在飛機(jī)制造過程中工作量大，機(jī)器人在該方面的應(yīng)用尤為重要。為了滿足航空制造業(yè)的技術(shù)要求，必須提高機(jī)器人的絕對(duì)定位精度，并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)的高精度集成控制。因此本文針對(duì)上述問題進(jìn)行了深入研究，提出了基于精度補(bǔ)償應(yīng)用的機(jī)器人柔性自動(dòng)鉆鉚集成控制系統(tǒng)，主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　1)提出了雙機(jī)器人柔性自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)的體系組成和總體控制方案。分析了系統(tǒng)組成和工作流

2、程以及需求，對(duì)系統(tǒng)硬件拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行了模塊化設(shè)計(jì)，提出了雙機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制方法，設(shè)計(jì)了包括上位規(guī)劃層、運(yùn)動(dòng)控制層和外部感知層的三層軟件架構(gòu)。
　　2)提出了基于誤差相似度的精度補(bǔ)償方法。在MD-H模型的基礎(chǔ)上從誤差根源的角度對(duì)誤差相似度進(jìn)行解釋并建立誤差模型，提出了空間網(wǎng)格化的變參數(shù)精度補(bǔ)償方法，利用L-M和EKF法對(duì)誤差進(jìn)行辨識(shí)，并提出了參數(shù)辨識(shí)+監(jiān)督學(xué)習(xí)的方法對(duì)不同類型的誤差進(jìn)行處理，在參數(shù)辨識(shí)的基礎(chǔ)上用AdaBoost_BP

3、算法進(jìn)行非線性殘余誤差辨識(shí)進(jìn)一步提高機(jī)器人的絕對(duì)定位精度。
　　3)提出了基于構(gòu)架和構(gòu)件復(fù)用的控制軟件。進(jìn)行了控制軟件任務(wù)和需求分析，建立了系統(tǒng)軟件全生命周期模型，開發(fā)了可復(fù)用核心構(gòu)件，將精度補(bǔ)償方法作為后置處理算法包與系統(tǒng)進(jìn)行了集成，完成了應(yīng)用軟件層開發(fā)實(shí)現(xiàn)了高精度集成控制。
　　4)搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)對(duì)本文提出的方法進(jìn)行驗(yàn)證。驗(yàn)證表明：提出的雙機(jī)器人體系組成和總體控制方案有效可行，雙機(jī)器人最大跟隨誤差為8.25mm，能保證較