五軸混聯(lián)機床的關鍵技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 首先本文采用一種二自由度并聯(lián)平動機構和球面五桿機構分別實現(xiàn)并聯(lián)機床的平動與轉動自由度，提出了一種新型五軸混聯(lián)機床的新構型。對其運動學進行了分析，得到其位置正、反解的解析表達式。利用螺旋理論求得了該機床的速度雅可比矩陣，并對其非對稱性進行了分析。同時綜合考慮機構的實現(xiàn)位姿能力及其靈巧度對并聯(lián)平動機構的尺度綜合進行了研究。 然后采用對并聯(lián)機床運動學方程取微分的方法求得各個影響因素誤差和末端誤差的映射關系，使用疊加原理獲得了在

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