五軸混聯(lián)機(jī)床的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf_第1頁(yè)
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1、 首先本文采用一種二自由度并聯(lián)平動(dòng)機(jī)構(gòu)和球面五桿機(jī)構(gòu)分別實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)床的平動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，提出了一種新型五軸混聯(lián)機(jī)床的新構(gòu)型。對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，得到其位置正、反解的解析表達(dá)式。利用螺旋理論求得了該機(jī)床的速度雅可比矩陣，并對(duì)其非對(duì)稱性進(jìn)行了分析。同時(shí)綜合考慮機(jī)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)位姿能力及其靈巧度對(duì)并聯(lián)平動(dòng)機(jī)構(gòu)的尺度綜合進(jìn)行了研究。 然后采用對(duì)并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)方程取微分的方法求得各個(gè)影響因素誤差和末端誤差的映射關(guān)系，使用疊加原理獲得了在

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