高精度管道槽口檢測平臺的設(shè)計與分析.pdf

1、本課題的任務(wù)是研制一種管道檢測系統(tǒng)，實現(xiàn)對長距離封閉式管道槽口進行檢測和監(jiān)視。目前，國內(nèi)外有很多成功的管道機器人設(shè)計案例，但是對于管道槽口檢測和監(jiān)測的設(shè)備幾乎沒有，本課題將對管道槽口檢測系統(tǒng)進行設(shè)計，并對設(shè)計方案進行可行性分析。
　　本文在分析國內(nèi)外管道機器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，結(jié)合本課題的任務(wù)需求以及性能指標，提出了管道槽口檢測系統(tǒng)總體設(shè)計方案。管道槽口檢測系統(tǒng)主要包括：檢測平臺、傳感器系統(tǒng)、上位機系統(tǒng)、總線系統(tǒng)和電纜收放系統(tǒng)五個

2、部分。本文側(cè)重于檢測平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析，在輕小化原則上，提出管道槽口檢測平臺的設(shè)計方案，并按照功能不同對其劃分為行走裝置、動力傳動裝置、夾緊裝置、檢測裝置和輔助裝置。
　　首先在管道槽口檢測平臺設(shè)計方案的指導(dǎo)下，分別對以上功能裝置進行理論分析和結(jié)構(gòu)設(shè)計。對各裝置主要零部件進行設(shè)計及選型，并做定量分析確定其結(jié)構(gòu)尺寸和型號。
　　其次對管道槽口檢測平臺進行動力學分析，并在ADAMS環(huán)境下建立檢測平臺的模型，對檢測平臺進行動力學仿