基于激光測距器的障礙檢測和環(huán)境地圖生成.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文圍繞著基于激光測距器的移動機器人在室內(nèi)環(huán)境中的障礙物檢測及環(huán)境地圖生成兩個問題進行了深入研究.首先,本文系統(tǒng)地總結(jié)了移動機器人障礙檢測和環(huán)境地圖生成的基本理論、方法和研究現(xiàn)狀.在此基礎(chǔ)上,指出了本文的研究內(nèi)容.其次,詳細(xì)討論了激光測距器的測距原理以及與激光測距密切相關(guān)的幾個問題,闡述了采用變閾值自適應(yīng)分隔和加權(quán)統(tǒng)計中心方法來檢測環(huán)境中的障礙物.接著,本文采用基于點-點相關(guān)的迭代雙相關(guān)掃描匹配方法進行移動機器人的位姿估計和環(huán)境地圖生成

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