電動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)控制策略研究.pdf

1、電動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)空間六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，且具有剛度大、體積小、運(yùn)動(dòng)精度高、力/力矩重量比大、易于力反饋控制等優(yōu)點(diǎn)，在飛機(jī)、艦船、宇航和車載設(shè)備等的動(dòng)態(tài)模擬試驗(yàn)裝置上得到了廣泛應(yīng)用，已成為現(xiàn)代飛機(jī)、艦船、宇航和車載工業(yè)發(fā)展的重要工具。
　　本文以電動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)為研究對(duì)象，首先將介紹電動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)以及發(fā)展概況和應(yīng)用前景，然后對(duì)電動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行仔細(xì)的研究，其中包括運(yùn)動(dòng)學(xué)反解分析和運(yùn)動(dòng)學(xué)正解

2、分析，并推導(dǎo)一種運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的數(shù)值解法。
　　本文將六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)看作由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和六個(gè)電動(dòng)缸組成的多剛體系統(tǒng)，利用凱恩方法來建立包含電動(dòng)缸慣性影響的多剛體動(dòng)力學(xué)模型，該模型不僅將全面的表征六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性，而且具有簡單、通用的形式，接著將介紹交流永磁同步電機(jī)的矢量控制方法，為六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的控制方法研究奠定了基礎(chǔ)。
　　在控制策略研究中，首先將簡述六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的鉸點(diǎn)空間PID控制和工作空間計(jì)算力矩控制兩種控