并聯(lián)六自由度平臺海浪運動仿真控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文結合本實驗室已有的船舶視景模擬駕駛系統(tǒng)與Stewart平臺實物，旨在于設計一套控制系統(tǒng)，讓Stewart平臺能夠模擬船舶視景模擬駕駛系統(tǒng)中相關海浪的運動，為Stewart平臺上面的其他多自由度補償設備與船舶運動模擬器的研究奠定基礎。全文主要內(nèi)容包括：
　?。?）應用LabVIEW獲取海浪視景模擬的相關海浪運動參數(shù)，并通過OPC技術和TCP/IP協(xié)議將其實時傳遞給并聯(lián)六自由度平臺運動控制系統(tǒng)和控制操作面板，設計了一套船舶視景模擬

2、駕駛系統(tǒng)與六自由度平臺控制系統(tǒng)實時通信的方法，從而實現(xiàn)了相關參數(shù)實時通信。
　?。?）Stewart平臺工作空間決定了其工況，為了確定其工況，以Matlab為計算工具，結合Stewart平臺的運動約束條件和實際平臺的結構尺寸，通過理論計算推導，用邊界搜索法求解本實驗室Stewart平臺的工作空間，然后結合海浪譜的相關知識，得到該Stewart平臺能夠模擬的海浪運動以及相關船舶運動的工況。
　?。?）控制系統(tǒng)的控制策略是采用帶

3、有PID控制器的負反饋閉環(huán)控制，為了提高控制性能就必須求出較為合理的PID參數(shù)。首先分析了本系統(tǒng)的控制原理，推導了液壓控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，并進行了仿真分析了其靜態(tài)和動態(tài)特性。然后詳細闡述了常規(guī)的穩(wěn)態(tài)邊界法與智能算法人群搜索法（SOA）的原理，最后利用這兩種方法分別整定PID參數(shù)，并將結果進行對比，分析了智能算法整定結果的優(yōu)越性。
　　（4）對平臺進行單通道液壓系統(tǒng)仿真實驗和實機實驗。運用AMESim軟件對單通道液壓系統(tǒng)和電磁閥建模