天車機(jī)器人振動(dòng)模糊圖像復(fù)原與識(shí)別方法研究.pdf

1、視覺輔助決策可顯著提高天車機(jī)器人吊運(yùn)系統(tǒng)工作的可靠性，在天車運(yùn)行過程中如何處理由于振動(dòng)造成的環(huán)境圖像模糊，是提高天車機(jī)器人圖像識(shí)別及定位精度的關(guān)鍵。課題以天車機(jī)器人視覺識(shí)別系統(tǒng)為應(yīng)用背景，研究了振動(dòng)模糊圖像的采集、處理、復(fù)原及識(shí)別技術(shù)，在以下方面取得了一些研究成果：
　　首先，設(shè)計(jì)并搭建了模型已知的單質(zhì)體振動(dòng)模糊圖像采集實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，用于采集振動(dòng)模糊圖像，并建立了振動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的三維結(jié)構(gòu)模型。其次，為了更好地恢復(fù)振動(dòng)模糊圖像，最大程度的

2、減小或抑制振動(dòng)模糊，改善圖像質(zhì)量，分析了機(jī)械振動(dòng)造成環(huán)境圖像模糊的原因，研究了由于振動(dòng)導(dǎo)致圖像退化的機(jī)理?？紤]到傳統(tǒng)恢復(fù)空間移變降質(zhì)圖像是利用整幅圖像的點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)（point spread function，PSF）進(jìn)行恢復(fù)的，且針對曝光時(shí)間內(nèi)運(yùn)動(dòng)形式不變造成的模糊，才能用同一PSF進(jìn)行恢復(fù)，振動(dòng)導(dǎo)致成像過程中產(chǎn)生的像移是空間移變的，恢復(fù)精度有限。因此，本文提出了應(yīng)用逐行法恢復(fù)空間移變降質(zhì)圖像，同時(shí)又根據(jù)曝光時(shí)間和振動(dòng)周期的關(guān)系，分別論