基于高速電磁開關(guān)閥的多缸力加載系統(tǒng)控制策略研究.pdf

1、現(xiàn)代社會中，液壓系統(tǒng)力協(xié)調(diào)控制的應(yīng)用日趨廣泛且復(fù)雜，如何可靠、安全地保證多缸系統(tǒng)的力協(xié)調(diào)控制性能，是液壓技術(shù)發(fā)展的重要研究問題之一。鑒于此，本論文搭建了基于高速電磁開關(guān)閥的多缸系統(tǒng)的力加載實驗平臺，引入了CMAC+PID復(fù)合控制算法，在此基礎(chǔ)上，提出了CMAC自適應(yīng)PID的完整控制算法，并借助于Matlab RTWxPC實時控制技術(shù)，對該實驗臺進(jìn)行了深入的實驗研究和分析。仿真和實驗表明，相比于CMAC+PID復(fù)合控制算法，所提出的CMA

2、C自適應(yīng)PID控制策略，能夠大幅提高多缸力加載系統(tǒng)的控制精度、魯棒性和抗干擾性。
　　圍繞多缸系統(tǒng)力加載實驗平臺的控制，本論文主要就平臺搭建和硬件選型、系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模、普通PID控制和基于CMAC的智能控制的仿真與實驗分析、控制界面設(shè)計等方面而展開，所完成的具體研究工作有：
　　1）根據(jù)多缸力加載控制研究目標(biāo)，選用了合適的液壓缸、高速電磁開關(guān)閥及力傳感器等硬件搭建了多缸系統(tǒng)力加載實驗平臺。采用了Math Works公司實時控制

3、系統(tǒng)—Matlab RTW xPC目標(biāo)環(huán)境實現(xiàn)系統(tǒng)作為控制平臺，并選用了研華PCI1711多功能數(shù)據(jù)采集卡作為軟硬件交互平臺，進(jìn)行信號的采集和輸出。
　　2）完成了對多缸力加載實驗臺的數(shù)學(xué)建模，并通過普通PID控制算法初步進(jìn)行了仿真和實驗。通過分析，確認(rèn)了普通PID控制的不足和需要改進(jìn)的地方。
　　3）將CMAC+PID復(fù)合控制算法引入進(jìn)來，通過AMESim和Matlab軟件的聯(lián)合，進(jìn)行了多缸力加載系統(tǒng)的仿真和實驗。通過對比

4、，對CMAC+PID復(fù)合控制算法相較于普通PID控制的優(yōu)點進(jìn)行了分析，表明了其在精度、魯棒性和抗干擾能力等方面具有較好的控制效果，并同樣指出了其需要改進(jìn)的不足。
　　4）在CMAC+PID控制算法的基礎(chǔ)上，提出了一種更為優(yōu)越的算法—CMAC自適應(yīng)PID控制策略。通過仿真和實驗對比分析，表明了與其他兩種算法相比，該算法能夠提高控制精度，增強魯棒性和抗干擾能力，充分發(fā)揮硬件系統(tǒng)的性能，實現(xiàn)對多缸系統(tǒng)力加載的理想控制。
　　5）將