面向大空間定位的全景視覺坐標定位測量初探.pdf

1、大空間、高精度坐標測量技術作為大型高端裝備制造業(yè)一項基礎性檢測技術，為許多重大技術裝備的方案設計和改進、工藝流程的改進與完善、制造過程控制以及產品運行的安全監(jiān)控提供了必要的測量信息。國家自然科學基金資助項目(51275149)基于激光測距網絡實現(xiàn)大空間定位測量，其中激光測距引導問題是項目研究的關鍵問題。論文利用全方位視覺傳感器(Omni Directional VersionSensor，ODVS)具有大視場角的特點，將其引入大空間定位

2、測量，探索基于ODVS實現(xiàn)激光測距引導的可行性?；舅悸肥?將激光標靶與全方位視覺傳感器安裝為一體，基于全方位視覺傳感器對空間分布的信標節(jié)點攝像，通過圖像分析，自定位其自身在全局坐標系下的方位，用該信息引導激光跟蹤，以期以一種簡單廉價的方式解決激光測距引導問題。
　　論文從基于雙曲面折反射的全方位視覺傳感器入手，闡述了全方位視覺傳感器的成像原理、設計方法和標定方法，尋找到合適的成像模型:平均角分辨率全方位視覺傳感成像模型;通過研究

3、其二次折反射曲面鏡的設計方法，證實了其能夠在一定的角度范圍內保持成像的徑向位置與入射角呈近似的線性關系;研究了信標節(jié)點及坐標的圖像檢測方法;提出了基于組合信標節(jié)點的全方位視覺傳感器自定位原理和算法流程，通過仿真證明了全方位視覺系統(tǒng)實現(xiàn)自定位理論的正確性;仿真研究了圖像角點提取誤差因素對全方位視覺系統(tǒng)自定位精度的影響規(guī)律，給出了一些有價值的結論。最后，通過實驗，論文給出了全方位視覺系統(tǒng)在特定測量范圍內的平移和偏擺兩個方面上實現(xiàn)自定位的精度