基于全景視覺系統(tǒng)的機器人定位研究.pdf

1、隨著移動機器人的在各方面得到了廣泛應用，比如足球比賽機器人、探測機器人等，移動機器人的視覺感知功能變得越來越重要，視覺信息是移動機器人實現(xiàn)自主避障、路徑規(guī)劃等的前提。然而普通的攝像機存在視野狹小、轉動不靈活、難以精確確定內外參數(shù)等缺陷。 從上世紀70年代開始，國外最先展開了折反射式全景視覺的研究。目前已經取得了一些成果，折反射式全景視覺技術開始在視頻會議、監(jiān)控、機器人全維視覺中得到了應用。然而，在對全景視覺圖像處理與信息提取方面

2、，仍然面臨著很多困難。究其原因是因為這類全景圖像由于經過了折反射成像過程，圖像信息損耗較大并且存在較大畸變。而且，由于工藝水平問題，曲面反射鏡的表面不可能做到理想的平滑，從而使得對系統(tǒng)參數(shù)的精確確定存在較大誤差，從而對目標的精確定位變得困難。另外，國內外對全景立體視覺方面的研究還很少，處在起步的階段。 在上述研究背景下，本文基于全景視覺系統(tǒng)研究了機器人自定位和對目標的定位。首先，分析了全景立體視覺系統(tǒng)的結構及成像模型：然后分析了