基于遺傳算法的最優(yōu)弧焊機器人過渡軌跡規(guī)劃.pdf

1、隨著工業(yè)自動化程度的提高，工業(yè)機器人成為近年來研究和應用的熱點，而機器人的運動軌跡規(guī)劃又是機器人控制系統(tǒng)的一項基本目標和任務，運動軌跡的連續(xù)性和平滑性，直接影響機器人的工作效率、能耗以及使用壽命。
　　 軌跡規(guī)劃是自動化設備（例如:機器人，數(shù)控設備等）控制系統(tǒng)的一項基本任務。通常情況下，機器人的運動軌跡是由運動段和過渡段組成的。運動段是一條直線、圓弧或者橢圓形狀，過渡段則是在不同形狀的運動段之間切換時的軌跡。軌跡的平滑性是機器人

2、運動軌跡的重要特性，機器人運動的軌跡越平滑，受到的沖擊和振動越小，其能耗也越小。
　　 為了保證運動軌跡的平滑性，通常采用高階多項式來計算運動段或者過渡段軌跡。對于一些應用型工業(yè)機器人（如弧焊機器人）來說，為了保證焊接質量，其運動軌跡必須是連續(xù)不間斷的，其運動速度要求是恒定的。當機器人運動時需要從直線軌跡變換成圓弧軌跡時，一般采用圓弧作為其過渡段運動軌跡，以保證位移和速度的連續(xù)性，但仍然存在加速度上的不連續(xù)，造成機器人本身受到沖