基于Kinect機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、基于 Kinect傳感器的同步定位和地圖構(gòu)建（SLAM）以及路徑規(guī)劃一直是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。大多數(shù)情況下使用的激光傳感器由于價(jià)格太過(guò)昂貴而且只能用來(lái)創(chuàng)建二維柵格地圖。本文提出了一種使用Kinect作為傳感器來(lái)構(gòu)建移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)。導(dǎo)航系統(tǒng)主要包括三個(gè)模塊：基于閉環(huán)檢測(cè)算法的SLAM技術(shù)來(lái)創(chuàng)建2D環(huán)境地圖、基于改進(jìn)D*算法的動(dòng)態(tài)環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃、基于Kinect導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。其主要工作如下：
　　（1）首先，基于

2、RGB-D圖像外觀特征，提出了一種閉環(huán)檢測(cè)2DSLAM算法。利用SURF算法對(duì)Kinect獲取的RGB-D圖像進(jìn)行特征提取和匹配，然后運(yùn)用RANSAC(隨機(jī)采樣一致性)算法剔除可能存在的誤匹配點(diǎn)來(lái)完成RGB圖像的初始配準(zhǔn)，利用廣義的ICP(最近迭代)算法來(lái)進(jìn)一步優(yōu)化初始配準(zhǔn)以此來(lái)完成特征點(diǎn)位姿的估計(jì)與優(yōu)化。
　?。?）其次，基于機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境下如何進(jìn)行有效的路徑規(guī)劃，提出了一種基于改進(jìn)D*算法來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃，用 C+