室內(nèi)移動機器人遙操作導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、遙操作機器人是機器人學(xué)科的一個分支，由于它能夠完成人類自身不能完成或不容易完成的工作，如在危險環(huán)境和人類難以到達的地方，所以在核輻射環(huán)境、星際未知環(huán)境探索、偵察、醫(yī)療等領(lǐng)域具有越來越廣泛的應(yīng)用前景。本文在四川省科技廳支撐項目“強輻射環(huán)境監(jiān)測、預(yù)警及應(yīng)急處置機器人系統(tǒng)(2010GZ0229)”的支持下，針對移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計進行了理論和實踐的研究。
　　 根據(jù)本課題的任務(wù)要求和工作環(huán)境的特點，本文設(shè)計了移動機器人遙操作導(dǎo)航系統(tǒng)

2、的整體框架結(jié)構(gòu)，在傳感器的選擇上采用一維激光測距儀和探測相機相結(jié)合實現(xiàn)對環(huán)境的感知和目標(biāo)探測，最后通過人機交互實現(xiàn)對機器人的遙操作導(dǎo)航。
　　 首先，本文提出了移動機器人和目標(biāo)點的室內(nèi)定位方法，該方法首先建立室內(nèi)固定的參考坐標(biāo)系和機器人坐標(biāo)系，然后對安裝在機器人上的一維激光測距儀和云臺進行標(biāo)定使其統(tǒng)一在機器人坐標(biāo)系下，并將一維激光測距儀的掃描點轉(zhuǎn)換成參考坐標(biāo)系下的三維點，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系求得移動機器人和目標(biāo)物體在室內(nèi)參考坐標(biāo)系下