微型泳動機(jī)器人理論及實驗研究.pdf

1、近來隨著微細(xì)加工技術(shù)、微機(jī)電技術(shù)以及醫(yī)療事業(yè)的發(fā)展，在國際上對各種微型管道機(jī)器人和醫(yī)用微型機(jī)器人的研究十分活躍。體內(nèi)微型泳動機(jī)器人作為醫(yī)用機(jī)器人的一種，具有巨大的潛在應(yīng)用前景?！　”菊撐年U述了微型泳動機(jī)器人波動前進(jìn)時的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型，并進(jìn)行計算分析求解，給出理論運(yùn)動規(guī)律。經(jīng)過實驗研究歸納微型機(jī)器人的實際運(yùn)動規(guī)律，與理論運(yùn)動規(guī)律進(jìn)行對比研究，分析各因素對其運(yùn)動狀態(tài)的影響?！　〉谝徽陆榻B了微型泳動機(jī)器人的研究背景，詳細(xì)介紹了國內(nèi)

2、外微型機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀以及微型機(jī)器人研究的關(guān)鍵技術(shù)和難點。提出了一種微型泳動機(jī)器人，并給出了本課題的研究意義和研究內(nèi)容。　　第二章介紹了微型泳動機(jī)器人的理論基礎(chǔ)和驅(qū)動原理，對微型機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析，建立理論研究模型。分析微型機(jī)器人運(yùn)動過程中的阻力，并對不同前進(jìn)方式的效率進(jìn)行研究對比?！　〉谌略敿?xì)介紹了微型泳動機(jī)器人原理樣機(jī)與實驗裝置的構(gòu)成及其可實現(xiàn)的功能。介紹了微型機(jī)器人的可實現(xiàn)的功能和機(jī)動性能原理，對實驗裝置的測量原理

3、做了詳細(xì)說明，并對測量結(jié)果的精度進(jìn)行了合理的誤差分析?！　〉谒恼陆榻B了微型泳動機(jī)器人的5種不同的機(jī)動性能實驗方案，對微型泳動機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)的實驗研究，給出相應(yīng)實驗研究結(jié)果，對微型機(jī)器人的實驗規(guī)律進(jìn)行初步分析總結(jié)?！　〉谖逭聦ξ⑿陀緞訖C(jī)器人的運(yùn)動性能進(jìn)行理論研究，分析在各種條件下不同因素對機(jī)器人運(yùn)動性能的影響，計算其理論運(yùn)動規(guī)律。對微型泳動機(jī)器人的實驗結(jié)果與理論分析進(jìn)行對比研究，發(fā)現(xiàn)實驗結(jié)果與理論研究規(guī)律的之間的差異，對實驗中異?，F(xiàn)