微型足球機(jī)器人動作設(shè)計與研究.pdf

1、目前,多智能體系統(tǒng)(MAS:Multi-Agent System)的研究已經(jīng)成為國際機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn),而足球機(jī)器人系統(tǒng)正是一個典型的MAS,它可以具體描述為:活動在一個實時、存滿噪聲以及對抗性的復(fù)雜環(huán)境下,通過協(xié)作配合以完成一個共同任務(wù)的多智能體系統(tǒng).足球機(jī)器人系統(tǒng)也是一門新型的交叉學(xué)科,涉及到機(jī)器人學(xué)、人工智能、智能控制、計算機(jī)視覺、傳感器和數(shù)據(jù)融合、無線通訊等多個領(lǐng)域,同時又為這些領(lǐng)域理論研究和模型測試提供一個標(biāo)準(zhǔn)的實驗平臺.

2、 本文在逐步了解足球機(jī)器人的起源、發(fā)展和充分認(rèn)識國內(nèi)外足球機(jī)器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上以及在全面深刻理解足球機(jī)器人策略系統(tǒng)的平臺上,針對"TSR-1"微型足球機(jī)器人動作做了深入系統(tǒng)地設(shè)計與研究,提出了一些新思想和方法: 1.基于行為的微型足球機(jī)器人動作框架設(shè)計本文應(yīng)用面向?qū)ο?OO)方法,對人類踢球過程進(jìn)行抽象移植,提出了基于行為的動作策略設(shè)計思想,將足球機(jī)器人的一些關(guān)鍵動作作為基本行為來設(shè)計.本文將足球機(jī)器人的動作分為四類,即

3、基本動作、技術(shù)動作、戰(zhàn)術(shù)動作和組合動作.這四類動作由低到高構(gòu)成了層狀金字塔結(jié)構(gòu).低層動作是實現(xiàn)高層動作的前提和基礎(chǔ).這樣設(shè)計有助于完成動態(tài)、實時以及未知環(huán)境下多個足球機(jī)器人的比賽任務(wù). 2.基于區(qū)域和切圓弧的微型足球機(jī)器人射門動作研究射門動作是為了射門速度快、準(zhǔn)確率高而設(shè)計的.本論文在分析了影響射門的各種因素的基礎(chǔ)上提出了一種新的算法.該算法引入了角平分線和射門區(qū)域的概念,合理地規(guī)劃了機(jī)器人的射門路線,消除了機(jī)器人在傳統(tǒng)算法中因