泳動微型機(jī)器人仿生游動機(jī)理的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以超磁致伸縮薄膜(GMF)為驅(qū)動器,研制了一種外磁場驅(qū)動的無纜仿生游動微型機(jī)器人.首先對磁致伸縮現(xiàn)象及超磁致伸縮材料的性能做了分析,著重研究了超磁致伸縮薄膜的動態(tài)特性,建立了磁致伸縮薄膜動態(tài)驅(qū)動模型,其研究方法是以超磁致伸縮薄膜復(fù)合梁的等效形變?yōu)榛A(chǔ),將磁致伸縮驅(qū)動應(yīng)力轉(zhuǎn)換為等效驅(qū)動力矩,建立磁致伸縮薄膜的強(qiáng)迫振動模型,運(yùn)用受迫振動理論來研究其動態(tài)特性.然后,本文在分析了魚類形體特點(diǎn)、運(yùn)動時受力情況和各種推進(jìn)模式的基礎(chǔ)上,確定了微型

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