基于RBF神經網絡調節(jié)切換增益的并聯(lián)機器人滑模控制研究.pdf

1、并聯(lián)機器人是一類全新的機器人,相比串聯(lián)機器人,具有剛度大、精度高、結構穩(wěn)定、承載能力強、運動慣性小、結構緊湊等特點。并聯(lián)機器人的一系列優(yōu)點使其在機床加工、輕工業(yè)、汽車行業(yè)、飛機制造業(yè)、飛行模擬、醫(yī)療、微動操作等方面己顯現良好的應用前景。
　　 并聯(lián)機器人是一個多變量、多自由度、多參數耦合的非線性系統(tǒng),存在諸如參數誤差、未建模動態(tài)、測量噪聲以及不確定的外部干擾等不確定因素,常規(guī)的控制策略難以滿足其控制要求?；Ｗ兘Y構控制能夠有效地

2、解決非線性問題,且對參數不確定性和外部擾動具有強魯棒性,適用于機器人的控制。本文以二自由度冗余并聯(lián)機器人為研究對象,提出一種RBF神經網絡滑模變結構控制方法,該控制方法無需建立被控對象精確的數學模型,利用RBF神經網絡對滑?？刂破髑袚Q項的增益進行調節(jié),在有效降低滑?？刂贫墩竦幕A上,利用滑模控制的強魯棒性特點實現并聯(lián)機器人的高性能控制。
　　 本文在分析并聯(lián)機器人正向運動學、反向運動學和工作空間、完成軌跡規(guī)劃和建立被控對象數學模

3、型等的基礎上,首先基于PC機與多軸運動控制器構建整個控制系統(tǒng)的硬件平臺,然后針對所研究并聯(lián)機器人,設計一種新型RBF神經網絡滑模控制器,并對所設計并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)進行計算機仿真,仿真結果表明,該控制方法在有效降低滑?？刂贫墩竦幕A上,有效地解決了并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)因非線性、時變、強耦合、干擾等因素所引起的控制問題,具有較高的控制精度和較好的跟蹤性能,并具有較強的魯棒性,能夠滿足并聯(lián)機器人的高性能控制要求,最后在Windows系統(tǒng)環(huán)境下