基于模糊滑模變結構理論的3-RPC型并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、并聯(lián)機器人相比串聯(lián)機器人具有其很好的優(yōu)勢,這二者之間存在著互補關系,并聯(lián)機器人在很多地方都有著重要作用,其主要特點在于并聯(lián)機器人整體的剛度大,末端操作器的承載能力很強,運行誤差比較小。多環(huán)路閉環(huán)結構是并聯(lián)機器人的特性,致使在研究控制方面相對的要更加困難,于是研究并聯(lián)機器人的控制,更有利于推行其在工業(yè)中的應用。
　　本文用兩種不同的控制方式,來對3-RPC型并聯(lián)機器人機構的驅動位移軌跡規(guī)劃進行研究,通過對比兩種控制方式的結論,可得出

2、更優(yōu)的控制方式,從而使并聯(lián)機器人在實際應用中的性能得到提高,本文做了下面工作來進行相關的控制研究:
　　首先,要進行控制分析的前提是要先進行并聯(lián)機器人機構的運動學分析,利用螺旋理論分析該并聯(lián)機器人機構自由度,同時用幾何分析法對該并聯(lián)機器人進行位置的正反解分析,用影響系數(shù)中的環(huán)路方程法求解其速度與加速度,這樣的運動分析為獲得各支鏈驅動位移的期望軌跡提供了基礎。
　　其次,使用拉格朗日法對該并聯(lián)機器人機構的動態(tài)特性分析,得出各驅

3、動副上需要加載多大驅動力。本文依據(jù)控制要求,最終選擇了電機系統(tǒng),并采取直流電機驅動裝置,求取閉環(huán)傳遞函數(shù)?；诓⒙?lián)機器人運動學反解進行軌跡規(guī)劃,采用各支鏈上的驅動副位移變化作為期望軌跡,應用Matlab軟件仿真出其期望軌跡圖。
　　最后,基于模糊控制和滑模變結構控制為理論依據(jù)對其進行控制研究。在運動學與動力學的基礎上,分別使用單一的滑模變結構控制以及兩者結合的模糊自適應滑?？刂?在Matlab仿真軟件作用下,建立控制仿真框圖,并對