基于三維光路仿真的全景成像機理研究.pdf

1、隨著機器人發(fā)展方向的智能化，對機器人的視覺要求也越來越高。視覺信息處理是智能機器人研究的一項關(guān)鍵技術(shù)。傳統(tǒng)視覺導(dǎo)航方法主要依賴視野有限的局部信息(普通的透視成像攝像機的成像角范圍為90°左右，可視范圍較小)缺乏獲取全局與大尺度信息的手段。而利用凸面鏡的全局?jǐn)z像機來獲取全局性信息進行視覺導(dǎo)航已成為一種最實用的方法。 對于全景視覺系統(tǒng)成像機理的研究，目前國內(nèi)還很欠缺，本課題提出了基于三維光路仿真的全景系統(tǒng)成像清晰度評價研究方法；主要

2、技術(shù)途徑是通過，全景視覺系統(tǒng)的成像機理研究及其仿真，來研究成像清晰度的影響因素，如雙曲面反射鏡的參數(shù)、鏡頭指標(biāo)參數(shù)、攝像機參數(shù)以及系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)；還有機理綜合仿真以及通過仿真手段進行成像規(guī)律分析；還有就是通過成像機理仿真手段，對空間物體的成像變形以及成像像點的規(guī)律進行研究； 本課題最終成果是通過仿真試驗對全景視覺系統(tǒng)成像機理進行研究，并得到一系列全景視覺系統(tǒng)成像規(guī)律。實現(xiàn)全景視覺系統(tǒng)成像機理仿真，通過此仿真系統(tǒng)可以進一步研究全景成