無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)伺服與測(cè)控技術(shù)研究.pdf

1、本文以某型號(hào)無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)為研究對(duì)象，開(kāi)展了無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的伺服舵機(jī)、旋翼機(jī)滑行特性分析與控制、地面測(cè)控系統(tǒng)的研制工作。
　　根據(jù)無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和性能要求提出了伺服舵機(jī)的設(shè)計(jì)要求，完成了伺服舵機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和部件選型。采用機(jī)理建模的方法建立了伺服舵機(jī)的數(shù)學(xué)模型，提出了一種用于位置閉環(huán)模式下的伺服舵機(jī)的參數(shù)辨識(shí)方法并驗(yàn)證了其有效性。提出了一種采用數(shù)字控制和模擬控制組合的雙余度控制策略。采用工程設(shè)計(jì)法完成了伺服舵機(jī)電流環(huán)

2、、速度環(huán)和位置環(huán)控制器的設(shè)計(jì)。性能測(cè)試結(jié)果表明所研制的伺服舵機(jī)滿(mǎn)足旋翼機(jī)的應(yīng)用要求。
　　在對(duì)旋翼機(jī)滑行段所受到的重力、空氣動(dòng)力、旋翼拉力、螺旋槳推力和輪子受力分析的基礎(chǔ)上建立了無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)滑行段的數(shù)學(xué)模型，并據(jù)此進(jìn)行了旋翼機(jī)滑行特性的分析。提出了采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制的無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)側(cè)向糾偏控制律。分析了發(fā)動(dòng)機(jī)推力和槳盤(pán)迎角對(duì)旋翼產(chǎn)生的升力影響，設(shè)計(jì)了無(wú)人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的縱向控制律。數(shù)字仿真結(jié)果驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制律的有效性