小型無(wú)人旋翼機(jī)飛行控制技術(shù)研究.pdf

1、本文以某小型無(wú)人旋翼機(jī)為研究對(duì)象，深入研究了無(wú)人旋翼機(jī)的數(shù)學(xué)模型、飛行控制策略以及飛行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
　　本文首先對(duì)研究對(duì)象無(wú)人旋翼機(jī)的構(gòu)型作了介紹，通過(guò)對(duì)自轉(zhuǎn)旋翼、螺旋槳發(fā)動(dòng)機(jī)、機(jī)身、垂尾和平尾等各個(gè)組件的分析，建立了無(wú)人旋翼機(jī)的全量非線性數(shù)學(xué)模型，并通過(guò)小擾動(dòng)線性化方法對(duì)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了線性化得到小擾動(dòng)線性數(shù)學(xué)模型，進(jìn)一步討論了無(wú)人旋翼機(jī)縱橫向的穩(wěn)定性和操縱性;其次，在建立數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上展開(kāi)無(wú)人旋翼機(jī)空中段的飛行控制規(guī)律研究

2、，針對(duì)無(wú)人旋翼機(jī)的增穩(wěn)控制、姿態(tài)控制、速度控制、高度控制及側(cè)向偏離控制方面的控制特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制回路和控制律，并通過(guò)仿真驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的飛行控制律的合理性和有效性;再次，針對(duì)無(wú)人旋翼機(jī)數(shù)學(xué)模型的非線性和不確定性等特點(diǎn)，運(yùn)用模型參考自適應(yīng)的控制方法設(shè)計(jì)了無(wú)人旋翼機(jī)的角速率指令跟蹤控制規(guī)律，并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，表明所設(shè)計(jì)的控制律使得無(wú)人旋翼機(jī)的角速率響應(yīng)能夠較好的跟蹤參考模型的輸出;最后，介紹了無(wú)人旋翼機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，詳細(xì)闡述了包