計(jì)入鉸鏈間隙和構(gòu)件柔性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)加工制造與安裝過(guò)程的誤差和長(zhǎng)期運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的磨損,會(huì)使機(jī)構(gòu)本身的鏈接部位產(chǎn)生間隙;同時(shí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的桿類零件是細(xì)長(zhǎng)桿,會(huì)做大撓度運(yùn)動(dòng),有必要將其視為柔性桿。鉸鏈間隙和構(gòu)件柔性都會(huì)對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能產(chǎn)生影響,這些影響會(huì)造成機(jī)器運(yùn)行過(guò)程中的振動(dòng)與噪聲、使磨損加劇、降低工作效率與輸出精確度,嚴(yán)重時(shí)會(huì)使機(jī)構(gòu)無(wú)法正常運(yùn)行。因此,在分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能時(shí),要考慮鉸鏈間隙以及桿類零件柔性的影響。
　　 本文首先對(duì)考慮間隙和柔性的三自

2、由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究背景和發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了系統(tǒng)的綜述,通過(guò)分析現(xiàn)有研究中存在的問(wèn)題,提出本課題研究的主要內(nèi)容;其次在系統(tǒng)介紹間隙機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析方法的基礎(chǔ)上,根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)提出接觸碰撞動(dòng)力學(xué)模型,此模型包括等效彈簧阻尼模型,ADAMS中的接觸力模型以及摩擦力模型。接著在充分分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,以等效彈簧阻尼模型和ADAMS中的接觸力模型為基礎(chǔ),分析了不同材料運(yùn)動(dòng)副間隙機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能;最后利用動(dòng)力學(xué)理論和ADAMS

3、仿真工具分析鉸鏈間隙和構(gòu)件柔性對(duì)3-RRRT三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能的影響,并得到不同驅(qū)動(dòng)速度情況下,間隙和柔性對(duì)該機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能的影響。
　　 研究結(jié)果表明:①間隙越大,接觸頻率越快,振幅越大,機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)受到的影響也越大。但是無(wú)論間隙有多大,接觸情況都是由劇烈振動(dòng)到平穩(wěn)狀態(tài)過(guò)渡,并且間隙的存在對(duì)動(dòng)平臺(tái)的速度影響很小。②機(jī)構(gòu)中存在間隙的鉸鏈越多,機(jī)構(gòu)受到的接觸力越大,沖擊越大,機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)越容易受到影響。③柔性對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的速度和加