一種欠驅(qū)動(dòng)6R并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析.pdf

1、　　欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是指一類(lèi)含有被動(dòng)關(guān)節(jié)，控制輸入數(shù)目少于系統(tǒng)自由度的機(jī)械系統(tǒng)，具有成本低、重量輕、能耗少等眾多優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人、太空機(jī)器人及其外星探測(cè)等應(yīng)用領(lǐng)域具有良好的應(yīng)用前景，尤其在能源日益緊張的今天，越來(lái)越受到人們的重視，成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的新熱點(diǎn)。
　　本文研究了一種欠驅(qū)動(dòng) 6R 并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。通過(guò)對(duì)該欠驅(qū)動(dòng)6R并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)的位置分析、速度分析、加速度分析、動(dòng)力學(xué)分析，建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、模型，并應(yīng)用拉格朗日方程建立了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，在理論上基于方程組解的確定性，對(duì)此機(jī)構(gòu)提出了一種新的控制策略，為以后對(duì)其實(shí)現(xiàn)控制提供了良好的理論依據(jù)。本文的主要內(nèi)容如下：
　　第一部分分析了欠驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀，及欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的相關(guān)概念和發(fā)展現(xiàn)狀，指出了本文的研究?jī)?nèi)容、意義和目的。
　　第二部分在平面坐標(biāo)中建立了欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的物理模型，并對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置、速度、加速度分析，得到系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并為后續(xù)的動(dòng)力學(xué)