空間并聯(lián)機構(gòu)的彈性動力學(xué)優(yōu)化設(shè)計.pdf

1、本論文對4-UPS/UPU空間并聯(lián)機構(gòu)的彈性動力學(xué)、動力學(xué)靈敏度和動力學(xué)優(yōu)化設(shè)計進行了分析研究。
　　首先，對4-UPS/UPU空間并聯(lián)機構(gòu)進行彈性動力學(xué)分析，建立并聯(lián)機構(gòu)的彈性動力學(xué)模型;推導(dǎo)其動力學(xué)微分方程、驅(qū)動桿應(yīng)力和系統(tǒng)頻率的表達式，并應(yīng)用Newmark法求解動力學(xué)微分方程，為該機構(gòu)的彈性動力學(xué)靈敏度分析和彈性動力學(xué)優(yōu)化設(shè)計奠定基礎(chǔ)。
　　其次，運用并聯(lián)機構(gòu)的彈性動力學(xué)理論，以直接微分法推導(dǎo)并聯(lián)機構(gòu)的運動誤差、驅(qū)動桿

2、應(yīng)力和系統(tǒng)頻率對動平臺質(zhì)量和驅(qū)動桿截面積等設(shè)計參數(shù)的靈敏度公式;在此基礎(chǔ)上，分析動平臺的質(zhì)量和驅(qū)動桿的截面面積對并聯(lián)機構(gòu)的運動誤差、驅(qū)動桿應(yīng)力和系統(tǒng)頻率的影響，為該機構(gòu)的彈性動力學(xué)優(yōu)化設(shè)計提供理論依據(jù)。
　　最后，根據(jù)并聯(lián)機構(gòu)的彈性動力學(xué)分析和靈敏度分析，確定優(yōu)化設(shè)計的設(shè)計變量、目標函數(shù)和約束條件函數(shù)，并推導(dǎo)出其函數(shù)表達式。根據(jù)優(yōu)化問題類型分別應(yīng)用線性加權(quán)法和理想點法將多目標函數(shù)轉(zhuǎn)化為單目標函數(shù)，采用內(nèi)懲罰函數(shù)法將有約束問題轉(zhuǎn)化為