空間并聯(lián)機構的彈性動力學優(yōu)化設計.pdf

1、本論文對4-UPS/UPU空間并聯(lián)機構的彈性動力學、動力學靈敏度和動力學優(yōu)化設計進行了分析研究。
　　首先，對4-UPS/UPU空間并聯(lián)機構進行彈性動力學分析，建立并聯(lián)機構的彈性動力學模型;推導其動力學微分方程、驅動桿應力和系統(tǒng)頻率的表達式，并應用Newmark法求解動力學微分方程，為該機構的彈性動力學靈敏度分析和彈性動力學優(yōu)化設計奠定基礎。
　　其次，運用并聯(lián)機構的彈性動力學理論，以直接微分法推導并聯(lián)機構的運動誤差、驅動桿

2、應力和系統(tǒng)頻率對動平臺質量和驅動桿截面積等設計參數(shù)的靈敏度公式;在此基礎上，分析動平臺的質量和驅動桿的截面面積對并聯(lián)機構的運動誤差、驅動桿應力和系統(tǒng)頻率的影響，為該機構的彈性動力學優(yōu)化設計提供理論依據(jù)。
　　最后，根據(jù)并聯(lián)機構的彈性動力學分析和靈敏度分析，確定優(yōu)化設計的設計變量、目標函數(shù)和約束條件函數(shù)，并推導出其函數(shù)表達式。根據(jù)優(yōu)化問題類型分別應用線性加權法和理想點法將多目標函數(shù)轉化為單目標函數(shù)，采用內懲罰函數(shù)法將有約束問題轉化為