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文檔簡介
1、網(wǎng)絡化運動控制系統(tǒng)具有便于診斷和維護、提高系統(tǒng)靈活性、以及降低布線成本等特點，運動控制網(wǎng)絡是其關鍵組成部分。為了確保運動控制系統(tǒng)的精確度和高速度，就需要在各個軸驅動器和控制器之間加入控制網(wǎng)絡，以達到它們之間高頻率、低延遲、低抖動地交換控制動作和傳感數(shù)據(jù)的目的。即便如此，網(wǎng)絡化運動控制如今所面臨的主要困難在于：串行控制網(wǎng)絡在原理和實際技術實現(xiàn)上是存在有限帶寬和異步的，因此本文提出了一種基于網(wǎng)絡時鐘同步的解決方法，我覺得對這一問題進行研究比
2、較有現(xiàn)實意義。
本文先討論了CAN總線協(xié)議并指出了其存在的問題，進一步引入了基于時鐘同步的時間觸發(fā)總線協(xié)議-TTCAN。詳細地討論了TTCAN協(xié)議的組成部分，以及TTCAN的實現(xiàn)方法。
完成了基于飛()卡爾MC9S12DP512單片機的CAN總線網(wǎng)絡搭建，在CAN總線的基礎上引入了TTCAI協(xié)議，實現(xiàn)了TTCAN協(xié)議的LEVEL1及LEVEL2功能，討論了全局時鐘的獲得方法，()以太網(wǎng)時鐘同步算法IEEE15
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