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文檔簡介
1、ALV作為一類輪式移動(dòng)機(jī)器人,近年來無論是在理論研究和實(shí)際應(yīng)用中都得到了越來越為普遍的關(guān)注.該文討論研究的對(duì)象是ALV的一個(gè)實(shí)例--四輪自主式地面小車.它集眾多技術(shù)于一體,是一個(gè)龐雜的高技術(shù)系統(tǒng).該文介紹了四輪自主式小車的體系結(jié)構(gòu),給出了系統(tǒng)描述,提出了設(shè)計(jì)要求并做了整體上的初步設(shè)計(jì).該文對(duì)自主式地面小車進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,給出并證明了其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程.ALV的自主性的一個(gè)重要體現(xiàn)便在于它對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力,該文針對(duì)ALV對(duì)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的適應(yīng)性
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