UKF煤礦井下捷聯(lián)慣導大失準角初始對準應用研究.pdf

1、我國煤炭行業(yè)在能源產(chǎn)業(yè)中占有絕對的優(yōu)勢,保證煤礦安全生產(chǎn)是重要的研究課題?，F(xiàn)有的煤礦井下人員、設備的定位系統(tǒng)的定位效果不理想,無法為煤礦安全生產(chǎn)提供可靠保障;在重大事故發(fā)生時,不能為救援提供有效的信息。
　　針對現(xiàn)有煤礦定位系統(tǒng)的不足,本文將捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)引入井下的定位導航中。捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)有效屏蔽外界對系統(tǒng)所造成的干擾,提高人員或設備在井下環(huán)境中的定位精度。由于,在捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)中,其初始姿態(tài)的對準精度對后續(xù)的計算具

2、有較大影響。因此,本文重點研究如何在失準角度較大的情況下設計一種合理的濾波方法,提高初始姿態(tài)的對準精度。
　　研究現(xiàn)有的各種應用于捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)初始對準的濾波算法,結合具體的煤礦井下的應用環(huán)境,選擇適用于非線性環(huán)境的UKF濾波算法。根據(jù)煤礦井下環(huán)境的噪聲與系統(tǒng)之間的加性關系以及系統(tǒng)方程的具體形式,對UKF算法進行優(yōu)化。優(yōu)化算法在降低算法的復雜度,提高計算精度的同時,有效減少系統(tǒng)運算時間,提高系統(tǒng)工作的實時性。另外,對現(xiàn)有的誤差