捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)標(biāo)定與初始對(duì)準(zhǔn)技術(shù)研究.pdf

1、隨著慣性導(dǎo)航技術(shù)的提高，船用捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù)也得到了迅猛發(fā)展，為了適應(yīng)目前船艦導(dǎo)航精度的要求，本文以實(shí)驗(yàn)室自研制的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)為研究背景，對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的標(biāo)定技術(shù)和系泊狀態(tài)下的初始對(duì)準(zhǔn)技術(shù)展開(kāi)了深入的研究。研究工作主要包括如下幾個(gè)方面：
　　1、首先定義捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的常用坐標(biāo)系和符號(hào)變量，簡(jiǎn)述捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的工作原理，分析了系統(tǒng)的誤差源，推導(dǎo)了系統(tǒng)的誤差方程，并介紹了卡爾曼濾波原理。
　　2、介紹了分立式標(biāo)定方法的原理，推導(dǎo)了慣性

2、器件的數(shù)學(xué)模型，并根據(jù)數(shù)學(xué)模型，得到慣性器件誤差與導(dǎo)航參數(shù)誤差之間的關(guān)系。設(shè)計(jì)了分立式標(biāo)定的三軸轉(zhuǎn)臺(tái)試驗(yàn)，詳細(xì)的列明了各項(xiàng)試驗(yàn)步驟，對(duì)陀螺儀和加速度計(jì)實(shí)現(xiàn)標(biāo)定。分析慣性器件誤差對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航精度的影響，最后，分析了分立式標(biāo)定存在的一些不足之處，提出了系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定的方法。
　　3、介紹了傳統(tǒng)的系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法，并分析其局限所在。在傳統(tǒng)的系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定的基礎(chǔ)上，對(duì)系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行理論分析，提出了一種新的標(biāo)定方案，即將陀螺儀和加速度計(jì)分開(kāi)

3、，分別建立陀螺儀和加速度計(jì)的系統(tǒng)誤差模型，并分別設(shè)計(jì)相應(yīng)的濾波器，然后，以高精度的三軸轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)計(jì)適合的標(biāo)定路徑，對(duì)系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定進(jìn)行轉(zhuǎn)臺(tái)試驗(yàn)。利用靜基座下準(zhǔn)確的位置信息和高精度三軸轉(zhuǎn)臺(tái)提高的姿態(tài)信息，以姿態(tài)誤差和速度誤差作為觀測(cè)量，分別對(duì)陀螺儀和加速度計(jì)各項(xiàng)誤差參數(shù)進(jìn)行獨(dú)立標(biāo)定，最后，應(yīng)用卡爾曼濾波算法對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，完成仿真驗(yàn)證。
　　4、針對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)粗對(duì)準(zhǔn)過(guò)程，簡(jiǎn)單介紹了幾種常用粗對(duì)準(zhǔn)方法的基本原理和適用環(huán)境。詳細(xì)推導(dǎo)慣性系