直線電機(jī)伺服控制系統(tǒng)的摩擦分析與補(bǔ)償.pdf

1、隨著人們對產(chǎn)品性能、質(zhì)量和制造周期等越來越高的要求，則現(xiàn)代化制造設(shè)備的高速、高加速度及高精度伺服性能優(yōu)劣就顯得尤其重要。高速和高加速度運(yùn)動是生產(chǎn)效率提高的基礎(chǔ)，而高精度是生產(chǎn)質(zhì)量的保證。以直線電動機(jī)作為驅(qū)動裝置的BGA(Ball Grid Array)封裝平臺，由于直線電機(jī)導(dǎo)軌副摩擦非線性的存在，導(dǎo)致控制系統(tǒng)存在死區(qū)和非線性，從而降低系統(tǒng)的位置分辨率、重復(fù)精度以及低速運(yùn)行時產(chǎn)生跳動和爬行等，摩擦力擾動是造成系統(tǒng)伺服性能下降的主要因素之一

2、。本文主要從如何降低摩擦非線性對系統(tǒng)精度的影響出發(fā)，安排主要內(nèi)容如下。 1.對比傳統(tǒng)直線進(jìn)給機(jī)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)電機(jī)+滾珠絲杠)和直線電機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)，分析直線電機(jī)的結(jié)構(gòu)和原理并建立其d-q軸模型，然后運(yùn)用矢量控制方法，將其簡化得到等效直流電機(jī)模型。 2.根據(jù)摩擦基本原理給出各種摩擦力模型及其數(shù)學(xué)表達(dá)式，并分析摩擦補(bǔ)償?shù)膸追N基本方法。 3.分別選擇傳統(tǒng)控制PID+DOB(擾動觀測器)以及滑模變結(jié)構(gòu)控制兩種控制策略，并對其進(jìn)行詳