計算機視覺在焊網(wǎng)機器人的應用研究.pdf

1、本課題來源于山東省教育廳基金資助項目“焊網(wǎng)機器人關鍵技術研究”，主要研究焊網(wǎng)機器人系統(tǒng)中基于計算機視覺的鋼筋三維定位方法，以解決現(xiàn)有鋼筋焊網(wǎng)設備落料不準確的問題。 本文主要采用雙目立體視覺技術對鋼筋進行三維定位。首先，介紹了雙目成像設備的硬件選取，并利用平面式標定板確定了攝像機的內部參數(shù)和徑向畸變系數(shù)。 然后，提出了基于雙邊濾波的改進型Canny邊緣檢測算法，其中雙邊濾波技術將濾波權系數(shù)優(yōu)化成高斯函數(shù)和圖像亮度信息的乘積

2、，優(yōu)化后的權系數(shù)再與圖像信息作卷積運算，達到了既能去噪又能有效保留邊緣信息的目的，并采用八鄰域雙線性插值非極大值抑制法來改進傳統(tǒng)Canny算法中的八鄰域像素的梯度值算法，更加精確的定位了鋼筋邊緣。 之后，提出了基于端點預定位的改進型直線提取算法和基于直線提取的鋼筋二維定位算法，利用省略了高斯濾波步驟的Harris算法，得到鋼筋邊緣特征點，通過在每對特征點的連線上采樣來定位代表鋼筋位置的直線。實驗證明：該方法比基于Hough變換的