視覺系統(tǒng)在坐標機器人系統(tǒng)中的應用研究.pdf

1、機器人作為中國第十三個五年計劃重點發(fā)展產業(yè)，其在工業(yè)中的重要作用已經(jīng)顯而易見，隨著電子等輕型工業(yè)的發(fā)展，對于高精度以及柔性的加工要求，機器視覺逐漸被引入了機器人領域，其中坐標機器人作為機器人領域的一個分支，將其與視覺系統(tǒng)進行結合不僅延伸了坐標機器人的應用范圍，而且提升了現(xiàn)代工業(yè)生產的效率以及改善其生產方式。
　　本文首先對坐標機器人與傳統(tǒng)機器人的結構進行分析比較，確定其視覺系統(tǒng)的基本要求，同時得到坐標機器人視覺系統(tǒng)的硬件總體要求、

2、功能及組成；其次，介紹了視覺系統(tǒng)的硬件組成以及硬件的視覺處理過程，同時對視覺系統(tǒng)的各硬件組成部分（光源、鏡頭、相機、處理單元）進行研究分析，確定了對坐標機器人視覺系統(tǒng)的硬件選擇，以及選擇中應該注意的問題；然后通過對坐標機器人視覺系統(tǒng)軟件處理過程進行介紹與分析，并對視覺系統(tǒng)的識別方法以及目標幾何中心等目標定位方法進行分析，確定了利用MatLab進行算法驗證，OpenCV進行開發(fā)的視覺系統(tǒng)軟件開發(fā)過程；再然后，針對坐標機器人系統(tǒng)視覺系統(tǒng)中存