EPA-FRT及其在運動控制中的應用研究.pdf

1、信息技術和網絡技術的發(fā)展推動了運動控制系統(tǒng)向智能化、網絡化、信息化的發(fā)展,以太網技術的廣泛通用性使得通過實時以太網來構建運動控制網絡系統(tǒng)成為了熱門的研究方向。EPA標準是我國第一個擁有完全自主知識產權的工業(yè)自動化國際標準,在工廠自動化領域和流程控制領域得到了廣泛的應用。但由于EPA標準是根據流程控制的需求制定的,其性能完全滿足流程控制對實時、確定通信的需求,卻并沒有考慮到運動控制對數據通信的更高要求。所以設計、研究具有更高同步精度、更強

2、實時性的EPA-FRT協(xié)議來滿足運動控制的需求具有重要的實際應用價值和理論研究意義。
　　 本文首先介紹了運動控制的發(fā)展及其對通信技術的要求。然后針對EPA-FRT在運動控制應用中遇到的部分技術難題進行研究,并提出了相應的解決方案。最后,對EPA-FRT網絡系統(tǒng)進行了系統(tǒng)測試,并使之成功的應用在了運動控制系統(tǒng)中。
　　 本文的研究工作主要包括以下幾點:
　　 1)通過EPA-FRT快速調度算法和EPA-FRT精確

3、時鐘同步機制,EPA-FRT協(xié)議能夠在實時性、同步精度上較EPA標準有大幅度的提高。
　　 2)針對EPA-FRT網絡系統(tǒng)的通信性能隨著網絡節(jié)點數目的增多而線性劣化的問題,設計了EPA-FRT多級級聯網絡系統(tǒng)。EPA-FRT多級級聯網絡系統(tǒng)采用了多級調度、分層同步、服務代理等技術,提高了系統(tǒng)的實時性、同步精度,從而能夠滿足具有眾多通信節(jié)點的PLC控制系統(tǒng)的通信需求。
　　 3)針對EPA-FRT的通信機制,設計了EPA-