基于雙目立體視覺的障礙物識別研究.pdf

1、雙目立體視覺是計算機(jī)視覺研究的一個重要分支，它直接模擬人類雙眼處理景物的方式，實現(xiàn)對三維信息的感知，即運(yùn)用兩個攝像機(jī)對同一景物從不同位置拍攝成像，進(jìn)而使用視差法恢復(fù)其深度信息，相對單目視覺有著不可比擬的優(yōu)勢.隨著計算機(jī)視覺技術(shù)的不斷發(fā)展，雙目立體視覺得到了越來越廣泛的應(yīng)用.雙目立體視覺以其結(jié)構(gòu)簡單、使用方便等諸多優(yōu)點被成功應(yīng)用于工業(yè)檢測、物體識別、工件定位、機(jī)器人自引導(dǎo)、航天等領(lǐng)域.雙目立體視覺的研究不僅具有重要的理論意義，也有重要的實

2、用價值.
　　本文主要是針對基于雙目立體視覺的障礙物檢測問題，使用雙目攝像機(jī)采集圖像，基于視差法的障礙物檢測算法計算障礙物的位置，為駕駛員或無人駕駛車輛提供潛在的障礙物信息，達(dá)到提前預(yù)警的目的.這一研究對智能駕駛系統(tǒng)和機(jī)器人導(dǎo)航的進(jìn)一步開發(fā)有很大的意義.本文的主要工作如下:
　　1.立體圖像對的極線校正，針對本課題中所采集的立體圖像對很難滿足極線約束條件的問題，本文引入一種基于外極線校正的立體圖像對校正算法對圖像進(jìn)行校正，縮

3、小立體匹配的搜索范圍，提高計算效率與匹配的準(zhǔn)確度;
　　2.立體匹配算法，傳統(tǒng)的基于像素點的立體匹配算法計算量較大，匹配精度較低.針對這一問題，本文提出了一種基于圖像分割的立體匹配算法，圖像的分割區(qū)域數(shù)目會明顯小于圖像的像素數(shù)目，大大減少了算法計算復(fù)雜度.存在部分遮擋的分割區(qū)域也能夠由視差平面模板計算出符合視差平滑性約束的視差，分割區(qū)域內(nèi)同一模型的約束能夠消除畸變像素點對結(jié)果的影響;
　　3.障礙物目標(biāo)檢測，根據(jù)生成的濃密視