基于雙目立體視覺的障礙物識(shí)別研究.pdf

1、雙目立體視覺是計(jì)算機(jī)視覺研究的一個(gè)重要分支，它直接模擬人類雙眼處理景物的方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)三維信息的感知，即運(yùn)用兩個(gè)攝像機(jī)對(duì)同一景物從不同位置拍攝成像，進(jìn)而使用視差法恢復(fù)其深度信息，相對(duì)單目視覺有著不可比擬的優(yōu)勢(shì).隨著計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的不斷發(fā)展，雙目立體視覺得到了越來越廣泛的應(yīng)用.雙目立體視覺以其結(jié)構(gòu)簡單、使用方便等諸多優(yōu)點(diǎn)被成功應(yīng)用于工業(yè)檢測(cè)、物體識(shí)別、工件定位、機(jī)器人自引導(dǎo)、航天等領(lǐng)域.雙目立體視覺的研究不僅具有重要的理論意義，也有重要的實(shí)

2、用價(jià)值.
　　本文主要是針對(duì)基于雙目立體視覺的障礙物檢測(cè)問題，使用雙目攝像機(jī)采集圖像，基于視差法的障礙物檢測(cè)算法計(jì)算障礙物的位置，為駕駛員或無人駕駛車輛提供潛在的障礙物信息，達(dá)到提前預(yù)警的目的.這一研究對(duì)智能駕駛系統(tǒng)和機(jī)器人導(dǎo)航的進(jìn)一步開發(fā)有很大的意義.本文的主要工作如下:
　　1.立體圖像對(duì)的極線校正，針對(duì)本課題中所采集的立體圖像對(duì)很難滿足極線約束條件的問題，本文引入一種基于外極線校正的立體圖像對(duì)校正算法對(duì)圖像進(jìn)行校正，縮

3、小立體匹配的搜索范圍，提高計(jì)算效率與匹配的準(zhǔn)確度;
　　2.立體匹配算法，傳統(tǒng)的基于像素點(diǎn)的立體匹配算法計(jì)算量較大，匹配精度較低.針對(duì)這一問題，本文提出了一種基于圖像分割的立體匹配算法，圖像的分割區(qū)域數(shù)目會(huì)明顯小于圖像的像素?cái)?shù)目，大大減少了算法計(jì)算復(fù)雜度.存在部分遮擋的分割區(qū)域也能夠由視差平面模板計(jì)算出符合視差平滑性約束的視差，分割區(qū)域內(nèi)同一模型的約束能夠消除畸變像素點(diǎn)對(duì)結(jié)果的影響;
　　3.障礙物目標(biāo)檢測(cè)，根據(jù)生成的濃密視