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1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文基于雙目立體視覺的機械臂手端定位方法研究姓名：陳戈軍申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：模式識別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師：陸軍20090101哈爾濱T程人學(xué)碩十學(xué)位論文ABSTRACTWiththedevelopmentofimageprocessingtechnologyandtheenhancedabilityofcomputerforprocessingdigitalsignal，asanewfieldbasedOilva
2、riousinterdisciplinarythetheoryresearchandpracticalapplicationofthecomputervisionhasmadegreatprogressThispaperfirstintroducesthedesignanddebuggingofmanipulator，andfocusontheproblemsandthecorrespondingsolutionmethodsdurin
3、gthedebuggingofmanipulatol’installation，SOeducestheaimofthisresearchistealizeautomaticpositioningofthemanipulator’shandbyusingthebinocularstereovisiontechnologyappliedtothecontrolsystemofmanipulatorwhichCanincreasetheaut
4、omationdegreeofthecontrolsystemofmanipulator、Accordingtoreal—timeandprecisionofthemanipulatorthispaperfocusesonthreecomponentsofbinocularstereovision：cameracalibration，stereomatchingand3Dinformationcalculation，andforward
5、kinematicsofthemanipulatorIncameracalibrationanimprovedZhang’ScalibrationmethodisadoptedThelens’radialandtangentialdistonioaisfullyconsidered，whichmake’thecameracalibrationresultshavehigherprecisionandwiderapplicationsco
6、peBecauseofrequirementforhighlyefficientrealtime，instereomatching，animprovedHoughtransformisadoptedtoextractcirclecentreoftheartificialcolouringtubehole，usingtheextractedcirclecentreasmatchingfeature，andthenusingthefeatu
7、rematchingwhichhassmallcomputationalamountandrapidspeedcharacterstocalculatedisparity3DinformationofthespacefeaturepointinthereferenceframeiscalculatedaccordingtothedisparityandtriangulationprincipleBecausethe3Dinformati
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