基于雙目立體視覺的目標(biāo)識(shí)別與定位.pdf

1、計(jì)算機(jī)視覺是使用計(jì)算機(jī)及相關(guān)設(shè)備對(duì)生物視覺的一種模擬。雙目立體視覺可以很好的模擬人的雙眼，能夠?qū)θS世界進(jìn)行立體感知，在生產(chǎn)和生活中得到了廣泛的應(yīng)用。因此對(duì)雙目立體視覺的研究具有重大的理論意義和實(shí)際意義。本文完成了基于雙目立體視覺的目標(biāo)識(shí)別與定位的研究。利用廣茂達(dá)機(jī)器人作為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，選擇了合適的算法，并根據(jù)實(shí)際實(shí)驗(yàn)情況對(duì)這些算法進(jìn)行了相應(yīng)改進(jìn)，同時(shí)還融入了新的概念和思路，最終設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)具體的雙目立體視覺系統(tǒng)，并利用此雙目立體視覺系

2、統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)的識(shí)別與定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，此系統(tǒng)準(zhǔn)確、穩(wěn)定且具有良好的實(shí)時(shí)性?，F(xiàn)將本文工作總結(jié)如下：
　　 第一，在攝像機(jī)標(biāo)定過程中，對(duì)于內(nèi)參的標(biāo)定，采用經(jīng)典的Zhang攝像機(jī)標(biāo)定方法來進(jìn)行。對(duì)于外參的標(biāo)定，針對(duì)本實(shí)驗(yàn)特點(diǎn)，提出了基于云臺(tái)轉(zhuǎn)角的外參估計(jì)方法。成功解決了攝像頭旋轉(zhuǎn)情況下需要重新標(biāo)定的問題。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，此方法可以精確的估計(jì)攝像頭旋轉(zhuǎn)情況下的外參。
　　 第二，在圖像分割方面，選擇HSV空間的閾值分割算法，并引入

3、連通區(qū)域標(biāo)記法，用以去除分割噪聲。目標(biāo)識(shí)別選用ShapeContexts形狀識(shí)別算法，并以此算法為基礎(chǔ)，提出了DSCE概念，即ShapeContexts的對(duì)角線偏心率。此方法進(jìn)一步提高了目標(biāo)識(shí)別的正確率。
　　 第三，基于空間點(diǎn)的三維重建模型，重點(diǎn)研究了三維重建的一般方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，此方法具有較高的重建精度。
　　 最后，基于廣茂達(dá)機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了具體的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景。結(jié)合實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景，提出了一些創(chuàng)新思想，如三維測(cè)距采用