基于嵌入式和總線技術的智能移動機械手控制系統(tǒng)開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、河北工業(yè)大學碩士學位論文基于嵌入式和總線技術的智能移動機械手控制系統(tǒng)開發(fā)姓名：唐智申請學位級別：碩士專業(yè)：機械工程指導教師：張明路201012基于嵌入式和總線技術的智能移動機械手控制系統(tǒng)開發(fā)iiTHEDEVELOPMENTOFINTELLIGENTMOBILEMANIPULATCONTROLSYSTEMBASEDONEMBEDDEDBUSTECHNOLOGYABSTRACTThethesisissupptedbyaNationalPro

2、gram863item–“MovingObjectsDetectionNavigationofMobileRobotsBasedonOmnidirectionalvisual”(itemserialnumber:2007AA04Z229).Thisprojecttakethemobilemanipulatofthelabatyastheresearchobjecttodosomecrelativetechnologyresearch.T

3、hesystemhardwareisbasedonARM9S3C2440boardthesystemsoftwareisbasedonthetoolofPBEVCwhichwasprovidedbyMicrosoft.Ourtaskistostudythecontrolsystemofintelligentmobilemanipulatbysoftwareprogrammingwhenallhardwarearechoseconnect

4、ed.Thetechnologyofintelligentmobilemanipulatisanimptantbranchinmanipulatresearchfieldisahotpointinrobotresearchfield.Atpresentintelligentmobilemanipulatismepopularinmanyfieldsinchinaiswidelyapplied.Indertoendowmobilemani

5、pulatwithcapacityofintelligentcontrolautonomousnavigationsolvetheproblemssuchashighcostlargepowerloudnoisewiringcomplexmaintenancedifficultiesetc.Thethesisproposesthatutilizingembeddedfieldbustechnologytodevelopintellige

6、ntmobilemanipulatcontrolsystem.Whatfollowedarethemaincontents:1.Theexpansionoffieldbusinembeddedsystem.SincethemaincontrollerS3C2440doesnotintegratethefieldbusinterfacethefieldbushardwarecircuitmustbedesignedontheS3C2440

7、utilizingtheembeddedfieldbustechnologytocombinefieldbusmoduleembeddedsystem.2.Thedatacommunicationbetweenembeddedsystemfieldbus.Thispaperrealizesthedatacommunicationbetweenembeddedsystemfieldbusbywritingthedriversapplica

8、tionsoffieldbusonWindowsCE.3.Thedatacommunicationofeachintelligentmobilemanipulatjoints.Sincethewkofintelligentmobilemanipulatisrealizedthroughthemotdrivethemotcontrolinterfacemustbedesignedinembeddedsystem.Theintelligen

9、tmobilemanipulatjointshardwarecircuitareconnectedthroughfieldbusthefieldbusparametersaresetupthusrealizesthedatacommunicationoffieldbusjoints.4.Overallmethodsschemesareverifiedonintelligentmobilemanipulatwithexperimentst

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