基于嵌入式和總線技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、目前，制約機(jī)器人發(fā)展的主要因素有成本高、功耗大、布線復(fù)雜等，因此向機(jī)構(gòu)小巧、性能優(yōu)越、價(jià)格便宜、操作簡(jiǎn)便的小型便攜設(shè)備發(fā)展尤為重要。嵌入式系統(tǒng)具有低成本，低功耗，高可靠性，將其應(yīng)用到控制系統(tǒng)中，成為當(dāng)今移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展的主流趨勢(shì)。
　　 在國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目“基于全方位視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)目標(biāo)探測(cè)與導(dǎo)航”(項(xiàng)目編號(hào)2007AA04Z229)的支持下，本文選用ARM9嵌入式處理器和Windows CE操作系統(tǒng)作為平臺(tái)，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人嵌

2、入式控制系統(tǒng)進(jìn)行軟硬件設(shè)計(jì)及驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)。取得的主要成果和結(jié)論如下：
　　 第一，根據(jù)課題要求及在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法的指導(dǎo)下，提出了移動(dòng)機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，包括軟硬件體系結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和構(gòu)建。
　　 第二，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人嵌入式系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行研究和開(kāi)發(fā)，完成了基于ARM的GPIO驅(qū)動(dòng)程序、PWM驅(qū)動(dòng)程序和設(shè)備驅(qū)動(dòng)中斷處理程序。
　　 第三，在分析Windows CE驅(qū)動(dòng)模型的基礎(chǔ)上，主要研究基于該系統(tǒng)