在役化工容器壁面檢測機器人的機械本體研究.pdf

1、化工容器作為一種反應或儲存容器，長期在腐蝕、高溫或高壓下操作容易導致材料發(fā)生劣化、脆斷或疲勞斷裂。為了使化工容器安全運行，必須對其進行定期安全檢測。爬壁機器人技術的發(fā)展，為容器安全檢測提供了新的技術平臺，壁面檢測機器人成為機器人研究領域的研究熱點之一。
　　本文在結合國內外發(fā)展現(xiàn)狀的基礎上，運用仿生學原理，提出了一種基于足-履帶式復合行走的新型壁面檢測機器人的機械本體結構，解決了單純使用一種行走方式引起的安全性和靈活性之間的沖突。

2、根據(jù)功能性要求，該機器人由履帶車、抗傾覆機構、檢測機構等組成，采用真空吸附和永磁吸附共同作用。
　　分析了影響壁面檢測機器人安全性的因素。從防止傾覆和下滑兩個角度出發(fā)對機器人的吸附可靠性進行分析，提出了在保證安全性的基礎上提高機器人靈活性的方案。利用ANSYS軟件對機器人關鍵零、部件進行靜力學分析，提出了增加機器人安全性的結構優(yōu)化方案。
　　對壁面檢測機器人進行運動學分析。規(guī)劃機器人的運動步態(tài)，利用D-H表示法推導出機器人的