基于云模型理論的一階直線倒立擺控制技術(shù)研究.pdf_第1頁(yè)
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1、哈爾濱工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于云模型理論的一階直線倒立擺控制技術(shù)研究姓名：姜春瑞申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：電力電子與電力傳動(dòng)指導(dǎo)教師：張曉華20050601AbstractAsexperimentequipment，theinvertedpendulumplaysanimportantroleinteachingandscientificresearchBecauseofitscharacteristics，suchasnonlinear

2、stronglycoupling，multivariableandabsoluteinstabilitytheinvertedpendulumisanidealmodeltocheckoutvariouscontroltheoriesandmethodsMeanwhile，itisaprominentproblem，whichhasbeendiscussedforalongtimeinandabroadThecontrolofinver

3、tedpendulumisaclassictopicincontroltheoryandthestudiesonvariouscontroltheoriesandmethodshavesuppliedfreshbloodwhichacceleratesthedevelopmentofinvertedpendulumcontr01Wegetthedynamicmodelofsystem、ⅣitllLagrangeEquationbased

4、onthephysicsmodelofsimpleinvertedpendnlumAccordingtobepractical，wesimpli母themodalWemakesomesimulationwhilechangingthefrictionandtheforceappliedontheinvertedpendulumThemsMtisthatthemodelisvalidatedThependulumangledetectio

5、ncircuitandmotorencodercounteraredesignedtomakeitenoughfortherealizationoftheinvertedpendulumcontrolbasedonIPCInthispaperwediscusstheCloudModeltheorywhichisoneofthehottesttheoriesinhumanimitatingintelligentcontr01Wegivet

6、hesimulationfigureaccordingtokindsofmodelgenerators，whichmakesiteasytounderstandtheCloudModeltheoryBasedonCloudModeltheory，theanglecontrollerandthedoubleclosedcontrollerusedtocontrolboththeangleandpositionaregivenBychang

7、ingtheparametersoftheinvertedpendulumandthemembershipcloudsinpendulumcontroller，itCanbeseenthatthecloudcontrollerresponsesquicklyandhasstrongrobustnessComparingthedouble—closedcontrollerbasedoncloudmodalwiththedoubleclos

8、edcontrollerbasedonthefuzzycontrol，wecanseetllatcloudcontrollerhaspowerfulrobustnesstothependulum’Smass，length，initialpendulumangle，andalsothedesignofthemembershipcloudyparameterisquantitativeInthispaper，westudytheapplic

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