智能水下機器人導航修正方法研究.pdf

1、21世紀以來,全球?qū)Ｑ箝_發(fā)的投入不斷增大,隨著人們對海洋開發(fā)的迫切需要,智能水下機器人技術(shù)引起了越來越多的關(guān)注,并得到了快速發(fā)展。水下導航技術(shù)是智能水下機器人技術(shù)的重點和難點問題之一,精確的水下導航是其遠程自主航行和成功完成任務(wù)使命的重要保證。所以分析影響水下機器人導航系統(tǒng)誤差的因素并采取相應的方法修正和改善,對于水下機器人的實際應用具有重大意義。
　　本文對航位推算導航系統(tǒng)誤差進行了研究。航位推算導航精度除了受姿態(tài)傳感器、速度

2、傳感器等傳感器設(shè)備本身測量精度影響外,傳感器的安裝偏差及地球形狀的不規(guī)則性等都會降低推算導航精度,其誤差并隨時間累積。本文將地球橢球模型引入航位推算模型中,建立航位推算導航方程,通過分析影響航位推算法導航精度的參數(shù),對導航方程進行修正,并利用最小二乘方法對誤差參數(shù)進行辨識,最后把辨識出的參數(shù)應用到導航方程中對航位推算進行修正,并通過試驗結(jié)果驗證了方法的有效性。
　　本文對大潛深水下機器人的水下導航修正問題也做了探討。由于深海海流作